经来不及了。于是退守碧蹄馆（距离京城五十华里），被日军黑田长政、立宗茂等包围。应该说，查大受这支明军战斗力是极的，被优势日军重重包围达一天一夜居然能持下来，能够到这一是极不容易的。

修士伟因为与搜索队失去联系，凭着战将的本能预到不妙，于是亲率1千亲军（家卫军）2万明军跟接应。于2日后抵波州。

次日晨，命令副将杨元留军1万驻守山馆（距离京城约九十华里），自己率领亲军族卫队驰向碧蹄馆。中途遇查大受下方才知查已经被日军包围，修士伟一面急驰碧蹄馆解救查大受，一面派人约杨元率军前来接应。

修士伟战场位置后，首先遇到日军锐队立宗茂，双方展开激战，明军游击李有异阵亡，战斗中一名金盔日本武将（即明史所云金甲酋，金盔是立宗茂特意为征朝鲜的本武将所打造。）破阵直，直修士伟，被明将李如梅当场死。

查大受、祖成训的明军与修士伟卫队汇合，展开突围作战，与此同时，小早川隆景指挥日军各夹击明军，围而歼之。

日本大将小早川秀包在激战中甚至一度落，后在家臣们的掩护下才重新换战斗，算是虚惊一场。

双方正僵持不下之时，杨元率1万名援兵及时杀到。由于明军以骑兵为主，行动迅速，突破能力很，使得以步兵为主的日军到境十分艰难。

在这纷的战场情况下，小早川隆景摸不准增援明军的数量，误认为是主力队（战后向丰臣秀吉汇报时声称打退了十万“明军铁骑”攻），考虑到明军在此役中表现了极野战能力，可能还有后援，于是率日军首先退战场。

明军击退日军后，并没有从碧蹄馆撤走，而是在主力队开到后，继续攻击前，直抵王京城下。而日军经过碧蹄馆一战后失去了与明军野外合战的勇气，闭关守不，这就形成了一个奇怪的现象，围城一方兵力为明军三万余人，而日本守军至少为七万人。

双方在王京城下对峙三天，因为天气恶劣，加之日军背倚城，人数远超明军，在无法诱使敌人城野战的情况下，明军主动撤军，战争了相持阶段。

修士伟在这一上，无论前世还是后人将不得不承这：他是一个有勇有谋有度责任的主帅，这场战争还没有结束，虽然守城和攻城的成了一个奇怪的优劣现象，但是皇帝没有传来收兵的旨意，修士伟就得带着自己的队死攻。

自平壤合战之后，明军在劣势兵力下一直步步占先，先是碧蹄馆一战杀退日军，其次将日军主力围困在王京不敢战，接着一把火烧了龙山仓，断了敌人粮草，仅从战场上来说，明军没有一步失算，这些都是修士伟行军作战的睿智现，在这一上致使暗暗跟随明军而来的朴旭敬佩不已，亲历了朝鲜这场战役对他以后的世之风了莫大影响，这是后话。

综上所述，碧蹄战役是一场遭遇战，是万历朝鲜战争中明军以少胜多的经典战役。

明军达到了战役目的，即解救查大受军，退日军，此战役目的基本达到，而且有一个意外的收获，就是彻底打掉了日军与明军野战的信心，至使人数占优的日军只能依靠城池守，而不敢城对战。

日军的战役目的是歼灭查大受军，并在王京城下与明军合战，击退明军，此战役目的基本失败。

可是，皇上的旨意不是这样的，他要定国将军夺取王京。

至于此后明军从王京城下撤退，是因为其他众所周知的原因，即使没有碧蹄馆战役，明军凭现有兵力也无法攻下王京。然而，明军因连日风沙和粮草短缺、以及从敌众我寡的劣势中撤退不久，便又杀将回来，明军集成功烧掉龙山仓，使日军陷无粮的绝境，确奇迹般的赢得了胜利，并致使日军最终放弃了王京，可能听者和见者便不知战役端倪，这其中便是托得一人神助，那就是2000年代的小说书匠朴旭是也。